Programmer un comportement pour que le robot puisse suivre un chemin

par | Nov 8, 2017 | Robotique et changement societe, Thymio

I ) Les robots au travail dans la logistique

Dans un entrepôt en Chine pour trier les petits colis

 

Dans un entrepôt de l’entreprise Amazon pour déplacer des rayonnages

 

Robots déplaçant des cartons dans une usine

 

Question 1 : expliquez en quoi consiste la logistique, soyez le plus bref possible, pas plus de 2 phrases       /0.5

 

II ) Associer une solution technique à une fonction de cahier des charges

Exemple de fonctions contraintes (cahier des charges) pour un robot travaillant dans la logistique.

Fc1 : suivre un chemin sans s’en écarter.
Fc2 : aller vers la bonne destination
Fc3 : éviter les collisions avec les autres robots quand les chemins se croisent

Question 2 :      /5
Dans la dernière vidéo (la 3ème) le robot de logistique Allemand WEASEL est équipé de deux roues motorisées indépendantes à l’arrière et de deux capteurs infrarouges à l’avant tout comme le robot pédagogique Thymio.

Faites un schéma du robot vu de dessus, avec la ligne noire, la position des moteurs et des capteurs.
A coté du schéma décrire le principe de fonctionnement selon trois cas.
– les capteurs sont au dessus de la partie blanche
– le premier capteur est au dessus de la partie noire et le deuxième au dessus de la partie blanche
– le premier capteur est au dessus de la partie blanche et le deuxième au dessus de la partie noir

Il faudra indiquer le type de mouvement et le sens des 2 actionneurs dans les trois cas  ( appris en classe de sixième )

Question 3 :   /3  La différence entre le robot Weasel et le Thymio c’est que le robot Thymio est un robot pédagogique.
Le robot Thymio à 39 Led programmables et un haut parleur pouvant émettre plusieurs sons  afin que ses actionneurs puissent informer le programmeur si certaines détections se font ou pas ? 
Cela facilite la recherche d’erreurs dans une programmation, un peu comme l’affichage des variables dans la programmation scratch.

Vous allez réaliser un programme avec l’interface Blocky pour Thymio qui permet de visualiser avec différentes couleurs, la détection du noir, du blanc et du vide.  Le choix des couleurs doit être justifié.
Faites une capture d’écran de votre programme après l’avoir testé et vérifié qu’il fonctionne correctement et enregistrez la dans votre espace personnel.

Question 4 :   /5    amélioration du programme
Vous allez améliorer le programme pour qu’on puisse visualiser en plus quel capteur infrarouge (droite ou gauche détecte)
Vous allez utiliser pour cela les 8 dels en forme de cercle autour des boutons.

  • Quand la détection d’une surface blanche s’effectue à gauche, les del en cercle du coté gauche du cercle devront s’allumer avec le maximun d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection d’une surface blanche s’effectue à droite, les del en cercle du coté droite devront s’allumer avec le maximum d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection d’une surface noire s’effectue à gauche, les del en cercle du coté gauche du cercle devront s’allumer avec le minimum d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection d’une surface noire s’effectue à gauche, les del en cercle du coté gauche du cercle devront s’allumer avec le minimum d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection d’une surface noire s’effectue à gauche et à droite, l’ensemble des del du cercle devront s’allumer avec le minimum d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection d’une surface blanche s’effectue à gauche et à droite, l’ensemble des del du cercle devront s’allumer avec le minimum d’intensité lumineuse.
  • Quand la détection du vide s’effectue à gauche et à droite, l’ensemble des del du cercle devront s’éteindre.

Remarque : Quand est synonyme de lorsque dans la langue Française

Question 5 :    /5    Ordres données au moteurs

Lorsque le bouton central du robot est appuyé
il faut que le robot commence à rouler vers l’avant avec une vitesse   »             « 

Si le capteur de sol gauche détecte du blanc et le capteur de sol droit détecte du noir
alors il faut allumer la Led du dessus en  »                    » et

Si le capteur de sol gauche détecte du noir et le capteur de sol droit détecte du blanc
alors il faut allumer la Led du dessus en  »                    » et

Si le capteur de sol gauche détecte du blanc et le capteur de sol droit détecte du blanc
alors il faut allumer la Led du dessus en  »                    » et

Question 6 :    /5  Optimiser la vitesse des moteurs

 

Imprimer